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　　如果我們想要了解一個物體的結構我們該從哪里開始哪?這個問題其實很簡單，高中的時候化學老師就告訴過我們，那就是結構決定功能。本文就帶大家來認識一些工業機器人的結構。

　　工業機器人的機械結構可分為串聯式結構和并聯式結構。同時，工業機器人的機械結構可以具有冗余自由度，一般來說，六自由度工業機器人已具有完整的空間定位能力，而采用冗余自由度的工業機器人可以改善機器人的靈活性、運動學和動力學性能，提高避障能力。在工業機器人的機械結構設計中，通過有限元分析、模態分析及仿真設計等現代設計方法的運用，可實現機器人操作機構的優化設計。

                                                                               

　　同時，探索新的高強度輕質材料，進一步提高負載/自重比。將機器人并聯平行四邊形結構改為開鏈結構，拓展了機器人的工作范圍，加之輕質鋁合金材料的應用，大大提高了機器人的性能。另外，采用并聯結構，利用機器人技術，可實現高精度測量及加工，這是機器人技術向數控技術的拓展，為實現機器人和數控技術一體化奠定了基礎。

　　此外，采用先進的RV減速器及交流伺服電機，使機器人操作機幾乎成為免維護系統。其機構向著模塊化、可重構方向發展。例如，關節模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統三位一體化;將關節模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產品問世。機器人的結構更加靈巧，控制系統越來越小，二者正朝著一體化方向發展。

　　了解工業機器人的結構就可以讓我們更快的了解機器人的功能，和它能帶給我們的便利，也就方便我們更好的使用工業機器人為我們的工作服務。